巴洛克时期协奏曲分为三种：大协奏曲、乐队协奏曲、独奏协奏曲。

大协奏曲是以乐队中的两组乐器分别担任“主奏部”、“协奏部”，突出了这两个声部之间的合作与对抗；

乐队协奏曲又称做合奏协奏曲，它不像大协奏曲那样将乐队分大组与小组，而是在乐队中每件乐器既起独奏作用又起合奏作用；

独奏协奏曲是指由一件乐器与乐队的协奏，接近现今为人熟知的协奏曲。

协奏曲这一体裁在巴洛克时期盛极一时，几乎每个作曲家都写作过协奏曲的作品。而迄今为止，最伟大的协奏曲莫过于巴赫的六首《勃兰登堡协奏曲》，巴赫将其精湛的对位技巧和独具魅力的旋律融入了巴洛克协奏曲创作技法中，并动用了当时所有可能组合的乐器编制，创作出这鬼斧神工的六首协奏曲，宛如富丽堂皇的巴洛克建筑一般令人惊叹。